Hyper Robotics

[ English / Japanese ]

－動的操り，柔軟物ハンドリングに関する研究－

ピザ職人のハンドリングメカニズムに着目した動的操り　窯焼きピザ職人の操り技術からヒントを得て，プレート上に置かれた円盤型対象物の動的操りについて考察する．対象物を任意の目標位置・姿勢へと移動させる戦略の枠組みを構築し，実機実験により有効性を検証する．
面状粘弾性物体の非把持ダイナミックマニピュレーション　ピザハンドリングメカニズムを利用して，プレート上に置かれた柔軟対象物の非把持形態での操り問題について議論する．ダイナミックな効果によって柔軟対象物を積極的に変形させることにより，接触摩擦を軽減する効果を生成し，対象物の回転速度を飛躍的に向上させる手法について考察する．
面状レオロジー物体の非把持ダイナミックシェイピング　面状レオロジー物体の非把持形態による成形問題について議論する．対象物に作用する摩擦力と慣性力の分布を操作することによって，対象物の形状を制御するための手法を提案する．
レオロジー物体のアクティブシェイピングに向けた塑性変形量制御　食品などのレオロジー物体は，接触力の与え方によって，物体の一時的で後に復元する変形(弾性変形) と永久的な変形(塑性変形) のバランスが変化する．本研究では，レオロジー物体の塑性変形量制御について議論し，グリッパから対象物に加えられる接触力に基づいて，把持解放後に対象物に残存する塑性変形量を制御する手法について考察する．