Hyper Robotics

[ English / Japanese ]

−ハイパーヒューマンロボット−

Hyper Magician

 多くのロボットが提案されているが,高い器用性が必要なカードマジックを行うロボットは存在しない.我々は、ロボットの得意とするスピードを利用することで, マジックを行うロボットの開発に成功した. 特徴は、人間の器用な動作をたった二つのアクチュエータで実現している点である。その結果、超高速で動作して人間の目を欺くマジックが可能となった。



−ダイナミックマニピュレーション,柔軟マニピュレーションに関する研究−

非平行型能動・受動ハイブリッド関節を用いた非把持ダイナミックマニピュレーション

 非把持マニピュレーションのためのプレート振動発生機構に非平行型能動・受動ハイブリッドを用いると,能動関節の入力振動数に応じてプレートの振動方向が変化する.この効果を利用し,単一アクチュエータによって,プレート上に置かれた対象物の滑りおよび跳躍による2次元平面内移動方向を管理する手法を提案する.

面状粘弾性物体の非把持ダイナミックマニピュレーション

 プレート上に置かれた柔軟対象物の非把持形態での操り問題について議論する.ダイナミックな効果によって柔軟対象物を積極的に変形させることにより,接触摩擦を軽減する効果を生成し,対象物の回転速度を飛躍的に向上させる手法について考察する.

面状レオロジー物体の非把持ダイナミックシェイピング

 面状レオロジー物体の非把持形態による成形問題について議論する.対象物に作用する摩擦力と慣性力の分布を操作することによって,対象物の形状を制御するための手法を提案する.

レオロジー物体のアクティブシェイピングに向けた塑性変形量制御

 食品などのレオロジー物体は,接触力の与え方によって,物体の一時的で後に復元する変形(弾性変形) と永久的な変形(塑性変形) のバランスが変化する.本研究では,レオロジー物体の塑性変形量制御について議論し,グリッパから対象物に加えられる接触力に基づいて,把持解放後に対象物に残存する塑性変形量を制御する手法について考察する.

《 過去の研究 》
《 食品ロボットに関する研究(共同研究: (株)前川製作所) 》


ページトップへ