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横方向への移動を特徴とする円形断面クローラロボットの開発

■アブストラクト


  従来重機などに用いられているクローラ機構は,一般的に履帯と転輪,駆動輪を用いて構成されており,断面は基本的に長方形状のものであった. しかしながら従来のクローラでは,狭い場所に入っていく場合などにおいてその場での旋回を何度か行って位置を調整する必要があり,機動性が良くないという問題があった. また断面が長方形状であるが故,軟弱な地盤での凸面踏破において,車両がその進行方向に対してロール軸周りに傾いた際に,クローラ機構のエッジが軟弱地盤に沈み込みやすいといった問題があった. そこで,円形の断面をもつ特殊なクローラを提案し,そのクローラを搭載した全方向移動ロボットについて研究を行っている. 提案する円形断面クローラは断面が円形のものであり,その中央にクローラユニット全体の回転軸を有する. その回転軸を能動回転させることにより,横方向への能動的な移動が可能になる. このような機能は特に軽量で機動性,踏破性が望まれる小型のクローラ車両において非常に有効であると考えられる.




■参考文献

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