[ English / Japanese ]

球状全方向車輪“Omni-Ball”

■アブストラクト


  これまでに様々な種類の全方向移動車両がロボット工学の分野において開発されてきたが,支障なく移動を行うために不可欠な段差・溝乗り越え機能を十分に備えている実用的な全方向移動車両は,ほとんど開発できていないのが現状である. この問題を解決するため,球状の形態の受動車輪を有する全方向車輪 “Omni-Ball”について提案し,その機械モデルの構築・特性について研究している. 球状全方向車輪の最大の特徴は,この車輪モジュールを構成する半球形状を有する受動回転車輪にある. この半球状受動回転車輪は,その半径が車輪モジュール全体の大きさと同等の大きさを有するため,従来のものでは達成し得なかった高い段差踏破能力の実現に寄与できる可能性がある. また,球状全方向車輪を搭載した実験用の全方向移動車両を設計し,動作・性能確認実験も行っている.




■参考文献

ページトップへ