[ English / Japanese ]

100G キャプチャリングロボット

■アブストラクト
        

 本研究では,アクチュエータ部の高速化に着目し,100G出力を目標としたロボットの構築について研究する.バネの弾性エネルギーを動力源とした100Gキャプチャリングロボットを開発した.このロボットは,ワイヤを効果的に用いることによって,バネによる弾性エネルギーのみで,ハンドの直動動作とグリッパの回転動作の二つの動作を可能にしている.これにより,システムの大幅な軽量化が可能となり,出力として最高加速度90.9[G]を実現している.次に100Gキャプチャリングロボットを高速アームに取り付け,1msビジョンを用いて,高さ1[m]付近から自由落下するボールを捕獲する実験に成功した.


MPEG Movie(1.6M)

The 100G capturing robot captures a dropping ball.

MPEG Movie(1.6M)

Slow motion.

MPEG Movie(1.7M)

Experimets with the assistance of high-speed arm and high-speed vision.
■参考文献

ページトップへ